Som "powerhjerte" af industrielle robotter er Moons Servo Motor blevet kernekomponenten i fælles drev og bane -kontrol i kraft af dens høje præcision, høje lydhørhed og stærk belastningskapacitet. Dets applikationsscenarier og tekniske egenskaber kan udvikles fra følgende aspekter:
I. Kerneapplikationsscenarier
Bevægelseskontrollen af industrielle robotter er afhængig af det nøjagtige drev af servomotorer, og forskellene i kravene til forskellige samlinger og funktionelle moduler bestemmer udvælgelsen og konfigurationen af Moons Servo Motor:
Fælles drev
Kraftige led som talje og stor arm:Behov for at køre robotlegemet til at rotere eller svinge i en lang række, normalt med RV-reducer, ved hjælp af medium til høje effektmåner servomotor (1,5-5 kW), understreger det høje drejningsmomentudgang (maksimal drejningsmoment kan nå hundreder af NM) og overbelastningsmodstand (skal modstå den sammensatte kraft af robotens egen vægt og belastning).
Lille arm, håndled og andre præcisionsfuger:responsible for the fine movements of the end-effector (eg gripper, welding torch), requires small power and high speed servo motors (500-1500W) with harmonic reducer, focusing on ensuring the positional control accuracy (repetitive positioning error<=± 0.02mm) and dynamic response speed (acceleration time<=0.1s), to meet the needs of assembly, welding and other Højpræcisionsoperationer.
Sluteffector Drive:såsom griberåbning og lukning, rotation, de fleste af mikro-servomotorer (50-200W), kompakt størrelse og understøttelse af lavhastighed og glat drift (hastighed kan være så lav som 5 rpm) for at undgå at klemme emnet.
Baneplanlægning og synkroniseret kontrol
Komplekse bevægelser (f.eks. Arc-bevægelse, rumlig bane-sporing) af multi-ledede robotter (f.eks. . 6- akse robotter) kræver realtids synkroniseret kontrol af flere servomotorer via buskommunikation (f.eks. EtherCat, ProFinet). F.eks. Kræver svejsningsrobotens fakkelsti, at hver ledmotor justerer rotationshastigheden og vinkelen i henhold til den forudindstillede timing, og servosystemets positionssløjfe og hastighedssløjfekontrolcyklus skal være inden for 1ms for at sikre bane -nøjagtigheden (afvigelse mindre end eller lig med ± 0,5 mm).
Tekniske tilpasningskrav
Power and inertia Matching
Outputmomentet for servomotoren skal dække den nominelle belastning af robotledene + dynamisk inertibelastning (såsom yderligere drejningsmoment, når man accelererer), og 20% -30% drejningsmomentmargin skal reserveres for at forhindre overbelastning. På samme tid bør forholdet mellem motorisk rotorinerti og indlæses inerti (f.eks. Inerti af ledarmen, hastighedsreduktion) kontrolleres inden for 1: 5, ellers vil det føre til responshysterese, hvilket vil påvirke bevægelsens glatthed.
Feedbacknøjagtighed
For at realisere placering af høj præcision skal servomotorer være udstyret med feedbackenheder med høj opløsning:
Almindelige håndteringsrobotter:17-bit-koder (opløsning 131072 pulser/sving) for at opfylde ± 0,1 mm positioneringsnøjagtighed;
Precision Assembly Robot: 23-bit Absolute Encoder (Resolution 8388608 Pulses/Turn), som kan opnå ± 0,01 mm nøjagtighed, når den kombineres med en gearkasse.
Miljøtilpasningsevne
Støvede miljøer (f.eks. Maskinbutikker):IP65 -beskyttelse er påkrævet for, at motorer forhindrer, at støv trænger ind i interiøret og forårsager bæretøj;
Fugtige eller korrosive miljøer (f.eks. Fødevarer, kemisk industri): Motorer i rustfrit stål og kodergrænseflader skal forsegles;
Miljøer med høj temperatur (såsom svejsning af arbejdsstationer): Motoren skal udstyres med tvungen luftkølingsenhed for at sikre, at driftstemperaturen ikke overstiger 85 grader (for at undgå demagnetisering af magneten).
For det tredje teknologitendens
Integreret design
Servo Motor and Reducer, Brake Integration (såsom "Motor + Harmonic Reducer + Absolute Value Encoder" -modul), kan reducere mængden af samlinger (end den traditionelle splittype for at spare 30% af pladsen) og på samme tid reducere virkningen af samlingsfejlen på nøjagtigheden af de samarbejdsrobotter, der er bredt brugt.
Rammeløse motorer og direkte-drevet teknologi
Rammeløse servomotorer (fjernelse af huset og lejerne og indlejring af dem direkte i robotfugene) kan reducere vægten yderligere, hvilket gør dem velegnede til lette robotter; Mens direkte-drevmotorer (som ikke kræver en gearkasse og driver ledene direkte) kan eliminere transmissionshuller og forbedre responshastigheden, men på grund af begrænsningen af drejningsmomentdensitet bruges de kun i højpræcisionsscenarier med små belastninger (mindre end eller lig med 50 kg) (f.eks. Semisk adfærds waefer håndteringsrobot).
Intelligent Drive -algoritme
Det nye servosystem, der er udstyret med en adaptiv kontrolalgoritme, kan genkende belastningsændringerne i robotfugerne i realtid (f.eks. Forskelle i vægten af det grebet arbejdsemne) og automatisk justere PID -parametrene for at undgå vibration eller overskridelse under bevægelsen, så robotten stadig kan opretholde stabil drift under komplekse arbejdsvilkår.
Anvendelsen af servomotorer i industrielle robotter er i det væsentlige en "synergi af magt og præcision", og dens ydeevne bestemmer direkte robotens operationelle kapacitet og anvendelige scenarier samt en af kerneunderstøtterne til udvikling af industriel automatisering til høj præcision og høj fleksibilitet.
Kontakt os
📞 Telefon:+86-8613116375959
📧 E-mail:741097243@qq.com
🌐 Officielt websted:https://www.automation-js.com/
